6 자유도란? 6DoF란 무엇인가?

6자유도(6 Degrees of Freedom, 6DoF)란, 물체가 3차원 공간에서 움직일 수 있는 여섯 가지의 자유로운 방향을 의미합니다. 이 개념은 특히 로봇공학, 항공기, 드론에서 많이 쓰는 개념인데요. 가상현실(VR), 증강현실(AR)에서도 활용되고 있습니다.

6자유도는 다음과 같이 나눌 수 있습니다:

1. 전진/후진 (앞/뒤 이동)
2.상승/하강 (위/아래 이동)
3. 좌우 이동 (왼쪽/오른쪽 이동)
4. 피치(Pitch) - 앞뒤로 회전
5. 요(Yaw) - 좌우로 회전
6. 롤(Roll) - 좌우로 기울기

6자유도 중 3자유도는 위치(Position)이며 나머지 3자유도는 자세(Orientation)라고 볼 수 있습니다.
아래는 예시 이미지 입니다.

By Horia Ionescu - I (Horia Ionescu) created this work entirely by myself., 퍼블릭 도메인, https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=10878582

이렇게 물체는 공간에서 세 가지 축을 따라 움직일 수 있으며, 이 축들을 중심으로 회전할 수 있어 총 여섯 가지의 자유도를 가지게 됩니다. 6자유도는 특히 VR이나 AR에서 사용자가 보다 자연스럽고 몰입감 있게 움직일 수 있도록 해주는 중요한 요소입니다.

이미지 출처 : https://hippo0718.tistory.com/10